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在以往的6軸結(jié)構(gòu)機器人無法實現(xiàn)應(yīng)用機器人的狹小空間內(nèi)以及存在障礙物的地方，也能夠運用自如
可實現(xiàn)節(jié)省空間的布局設(shè)置。小巧緊湊的機身，充分的搬運能力，可搬運重量20Kg，大為30Kg（不限定工作范圍）
( )內(nèi)表示MR20L-01的工作范圍。
(*1) 本產(chǎn)品的額定功率，規(guī)格，外部尺寸等如需改良而變更，恕不另行通告。
(*2) 如果本產(chǎn)品的后使用者與相關(guān)，或用于兵器等的制造，可能成為“外匯及貿(mào)易法”規(guī)定的出口限制的對象。出口時，請進(jìn)行充分的審查和辦理所需的出口手續(xù)。
| 型號 | MR20-02 | MR20L-01 | |
|---|---|---|---|
| 結(jié)構(gòu) | 關(guān)節(jié)型 | ||
| 自由度 | 7 | ||
| 驅(qū)動方式 | AC伺服方式 | ||
大 工 作 范 圍 | JT1 | ±3.14rad (±180°) | |
| JT2 | +.96～-2.09rad (+55～-120°) | ||
| JT7 | ±3.14rad (±180°) | ||
| JT3 | +2.35～-2.89rad (+135～-166°) | ||
| JT4 | ±3.14rad (±180°) | ||
| JT5 | ±2.35rad (±135°) | ±2.42rad (±139°) | |
| JT6 | ±6.28rad (±360°) | ||
大 速 度 | JT1 | 2.96rad/s (170°/s) | |
| JT2 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT7 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT3 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT4 | 4.36rad/s (250°/s) | 6.28rad/s (360°/s) | |
| JT5 | 4.36rad/s (250°/s) | 6.28rad/s (360°/s) | |
| JT6 | 5.23rad/s (300°/s) | 10.5rad/s (360°/s) | |
| 可搬重量 | 20kg*1 | 20kg | |
| 手腕扭矩 | JT4 | 80.8N?m | 49N?m |
| JT5 | 80.8N?m | 49N?m | |
| JT6 | 44.1N?m | 23.5N?m | |
| 手腕慣性力矩*2 | JT4 | 6.0kg?m2 | 1.6kg?m2 |
| JT5 | 6.0kg?m2 | 1.6kg?m2 | |
| JT6 | 2.3kg?m2 | .8kg?m2 | |
| 位置重復(fù)精度 | ±.06mm | ||
| 高使用空氣壓力 | 0.49MPa (5.0kgf/cm2)以下 | ||
| 周圍溫度 | 0～45°C | ||
| 設(shè)置條件 | 落地式，吊掛式 | ||
| 耐環(huán)境性*3 | 等同于IP65（防塵防水） | ||
| 主機重量 | 230kg | ||
1[rad] = 180/π[°]，1[N?m] = 1/9.8[kgf?m]
臂上的負(fù)荷搭載位置為第1臂或J3軸上部。
(*1)大可搬運重量30kg(限定工作范圍)
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